Muzeum dr. Aleše Hrdličky bylo založeno před 130 lety jako národopisné a od roku 1969 přibyla další velká stálá expozice na počest humpoleckého rodáka, významného světového antropologa dr. Aleše Hrdličky. V roce 2019 byla otevřena nová antropologická expozice, která je průřezem vývoje života člověka a jeho předků, dále se věnuje životu dr. A. Hrdličky a také obsahuje indiánskou vesničku, protože A. Hrdlička se zabýval i původem a životem Indiánů. Dominantním modelem je postava člověka neandrtálského v životní velikosti a zvláště odborníci si cení i modelu jeho kostry, která je v republice ojedinělá. Za tuto expozici získalo muzeum v roce 2020 „Zvláštní ocenění“ v národní soutěži Gloria musaealis. Druhou hlavní expozicí je národopisná expozice, která přibližuje život, práci a kulturu lidí na humpoleckém Zálesí. Muzeum má další dvě menší expozice a také výstavní sály, kde se konají krátkodobé výstavy a koncerty. Je častým a jedním z nejnavštěvovanějších cílů turistů přijíždějících do Humpolce. Muzeum je otevřeno celoročně.
